现阶段焊接机器人已经是是十分成熟的使用在各大工厂中，其所带来是更高的效率和稳定的产品质量。其中离线编程系统是焊接机器人具体运用的1个必需方式，也是研发和探究任务级规划方式的强劲工具，下面就焊接机器人系统三维几何构型、运动学计算、轨迹规划及三维图动态模拟仿真给出介绍。

机器人系统的三维几何构型：

离线编程系统的1个基础功能是运用图形描述对机器人和工作单元开展模拟仿真，这就是规定对工作单元中的机器人全部的夹具、零件和刀具等开展三维实体几何造型，现阶段，用以机器人系统三维几何造型的方式主要是有3种：结构的立体几何表示、边界表示、在其中。最有利于计算机运算、修改和显示的是边界表示方式：而结构的立体几何表示方式所涵盖的形体类型较多，扫描变换表示方式则有利于形成轴对称的形体。

运动学计算：

运动学计算是运用运动学方式在带来机器人运动参数和关节变量值的状况下，计算出机器人的末端位姿，或是是在给定末端位姿的状况下计算出机器人的关节变量值。

轨迹规划：

在离线编程系统中，除要对机器人的静态位置开展运动学计算以外，还要对机器人的空间运动轨迹开展模拟仿真，不一样机器人生产厂家所选用的轨迹规划算法有比较大区别，因而，离线编程系统需相匹配机器人控制箱所选用的算法开展模拟仿真。

三维动态模拟仿真：

机器人动态模拟仿真是离线编程系统的关键组成部分，它能真实的模拟机器人的具体工作过程，为编程者带来直观的可视图形，从而能够 检测编程的准确性和合理性。

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